10년에 걸친 트로이 전쟁이 끝나고, 아카이아의 장수들은 고향으로 향한다. 무장한 병사들을 숨긴 거대한 목마를 트로이 성 안에 잠입시키는 전략으로 전쟁을 승리로 이끈 이타케의 왕 오디세우스는 갑작스레 휘몰아친 폭풍우로 다른 장수들과 헤어져 길고도 험난한 모험을 시작하게 된다. 항해 도중 오디세우스 일행은 포세이돈의 아들이자 외눈박이 거인 폴리페모스의 동굴에 갇히게 되는데, 그를 취하게 만들어 눈을 멀게 하는 꾀를 내어 탈출에 성공하지만, 포세이돈의 분노를 사 바다 위를 떠도는 동안 숱한 고난을 당하게 된다. 이후 이들은 마법의 약으로 남자들을 짐승으로 변하게 하는 요정 키르케, 아름다운 노랫소리로 뱃사람들을 유혹하는 세이렌, 날카로운 이빨과 뱀처럼 긴 목을 가진 괴물 스킬라, 거대한 소용돌이 카립디스 등을 만나 절체절명의 위기를 겪는다. 종국에는 동료 병사들이 오디세우스의 경고를 무시하고 헬리오스 신의 가축들에 손을 댄 대가로 오직 오디세우스만이 살아남아 불사의 요정 칼립소의 섬에서 7년의 시간을 보내게 된다. 이후 신들의 결정으로 그의 귀향이 결정되고, 뗏목에 의지해 바다를 표류하던 오디세우스는 파이아케스족의 공주 나우시카와 알키노오스 왕의 도움으로 20년 만에 고향 땅에 발을 디딘다. 하지만 오디세우스가 없는 사이, 왕궁에는 그의 아내와 재산을 노리고 구혼하는 무리들이 몰려들어 횡포를 부리고 있었다. 아테나 여신의 조력으로 노인의 모습으로 변한 오디세우스는 왕궁에 잠입해 구혼자들을 응징하고 마침내 가족들과 재회한다.