본 보고서는 피지컬 AI 시대의 인간-기계 관계를 기술 동향이 아닌 현전 사태로 재해석하는 이론적 시도이다.
곧 인간과 기계가 상호 의존적인 두 체현 주체로서 하나의 모달리티를 함께 구성하는 국면에 대한 진단이다.
• 인간 감각의 확장(McLuhan 계보)이 아닌, 구별되는 두 체현 주체의 수평적 병존이라는 관점 제시
• 현상학(Merleau-Ponty·Ihde), 퍼스 기호학, 기술철학(Simondon), 포스트휴머니즘(Hayles·Barad)의 이론 자산을
Mode·Modal·Modality·Medium 4위계 프레임(M4)으로 통합
• 인간-기계 공동 기호작용의 논리적 구동력으로 가추법(abduction)에 기반한 co-modal coupling 개념 도입
• 4개 진단 명제로부터 4개 설계 원리와 설계자용 절차적 점검표 도출
• 검증된 1차 출처의 산업 데이터(2025-2026)에 근거한 이론 우선의 논증 구조

이 책이 답하는 질문
• 기계가 감각하기 시작한 시대, 인간과 기계의 관계를 어떤 이론 언어로 규정할 것인가
• 감각·의미·매체의 위계는 기계 체현 앞에서 어떻게 재편되는가
• 인간-기계 시스템을 위계가 아닌 상호 호혜적 구조로 설계하는 원리는 무엇인가

대상 독자
• 인공지능·로보틱스의 인문학적·기호학적 함의를 탐구하는 연구자
• 미디어 이론·현상학·과학기술학(STS) 연구자
• 인간-로봇 상호작용(HRI)·인터랙션 설계 실무자
• 피지컬 AI 시대의 이론적 좌표를 모색하는 독자

국문초록 i
영문초록 v

들어가며 1

1부 — 현재 좌표 5

§1. 서론: 기계 체현 개념의 제안과 본 보고서의 입각점 7
§1.1 2023년 RT-2 등장 이후의 분기점 7
§1.2 개념의 확장 인간 체현에서 기계 체현으로 9
§1.3 본 보고서의 입각점 기술 동향이 아닌 현전 사태로의 재해석 13
§2. 기계 체현의 광범위 지형 — 6축 구조 17
§2.1 가전·소비자 축 17
§2.2 산업 축 18
§2.3 자율주행 축 21
§2.4 의료·헬스케어 축 22
§2.5 세계 모델 축 23
§2.6 휴머노이드 축 24
§2 소결 6축 지형의 이론적 함의 26
§3. 기계 체현이 만들어내는 모달리티의 현재 좌표 27
§3.1 다중감각 채널의 통합 아키텍처 27
§3.2 촉각·고유감각·후각의 진입 27
§3.3 인간-기계 상호작용 모달리티의 재편 28
§3.4 공간·환경 모달리티의 재구성 29
§3.5 기계 움벨트와 모달리티 위계의 압박 29
§3 소결 모달리티 현재 좌표의 이론적 함의 30
§4. 1부 소결 현상에서 사태로의 이행 32




2부 — 진단 37

§5. 사태의 재정의 - 단일 주체 Modality에서 공동 Modality로 39
§5.1 진단 명제 1: 두 체현 주체의 상호 의존적 공동 Modality 39
§5.2 Merleau-Ponty 살(la chair) 개념의 확장 인간 신체에서 인간-기계 결합으로 41
§5.3 Don Ihde 포스트현상학의 체현적 관계와 Simondon 기술적 대상론의 병치 43
§5.4 기계 움벨트 개념의 이론적 위치 웩스킬의 재적용 46
§5 소결 공동 Modality 시대의 정립과 과제 48
§6. Mode 층위의 재편과 4위계 프레임의 정립 50
§6.1 진단 명제 2: Mode 층위의 재편과 그 근거 50
§6.2 퍼스 세미오시스와 Mode 층위의 이론화 53
§6.3 Mode·Modal·Modality·Medium 4위계 프레임의 정립 55
§6 소결 4위계 프레임의 정립과 공동 Modality의 층위적 자리매김 58
§7. Medium 층위의 이론화 미디어 이론과 포스트휴머니즘 계보의 접속 61
§7.1 진단 명제 3: McLuhan 확장 모델의 한계와 재독해 61
§7.2 N. Katherine Hayles – 포스트휴먼 4과정과 정보·물질·신체의 재규정 63
§7.3 Karen Barad의 intra-action과 관계의 존재론 65
§7.4 함대·군집 층위의 수평적 병존 다수 기계 주체의 사태 68
§7 소결 Medium 층위의 이론적 자율성 70
§8. 공동 체현 사태의 가추적 차원 삼원 범주와 코모달 커플링 72
§8.1 진단 명제 4: 인간-기계 공동 체현이 새로운 Modality의 현전 72
§8.2 제일성-제이성-제삼성 삼원 범주의 유비적 이전 74
§8.3 가추법 코모달 커플링의 논리적 구동력 76
§8.4 코모달 커플링의 정립 Simondon couplage 계보 위의 삼원적 기호 작용의 장 78



3부 — 설계 91

§9. 설계의 출발점 진단 4개 명제로부터 도출되는 원리 93
§9.1 설계 원리 1: 위계가 아닌 상호 호혜적 구조 94
§9.2 명령-실행 모델의 거부 Lucy Suchman 인간-기계 재구성의 함의 96
§10. 다중 Mode의 동적 결합 99
§10.1 설계 원리 2: 결합 양태의 사전 규정 회피 99
§10.2 확장된 마음 가설의 설계적 함의 Andy Clark·David Chalmers 101
§10.3 Medium의 역할 결합 양태가 동적으로 형성되는 환경 104
§11. 비대칭성의 명시적 인정 106
§11.1 설계 원리 3: 인간의 살아있는 몸 vs 기계의 제작된 몸 106
§11.2 은폐의 위험 휴머노이드 의인화의 함정 108
§11.3 비대칭성을 자원으로 전환하는 설계 방향 110
§12. PBM(Performative Body-Mapping)의 설계 원형 도입 113
§12.1 설계 원리 4: 무용수-로봇 협업 사례에서 출발 114
§12.2 형태학적 어포던스의 탐구 주체-객체 이분법 해체 115
§12.3 일반 HRI 설계로의 확장 가능성과 한계 117
§12.4 PBM과 co-modal coupling의 관계 설계와 진단의 호응 118
§13. 3부 종합: 설계자를 위한 절차적 점검표 121
§13.1 점검 묶음 1: 위계 구조의 점검 (설계 원리 1) 121
§13.2 점검 묶음 2: 결합 양태의 점검 (설계 원리 2) 122
§13.3 점검 묶음 3: 비대칭성의 점검 (설계 원리 3) 123
§13.4 점검 묶음 4: 해석체 공동 생산 절차의 점검 (설계 원리 4) 124
§13.5 점검표의 종합과 체크리스트 125



4부 — 함의 135

§14. 함의 3층위 — 이론·실천·정책 137
§14.1 이론적 함의 피지컬 AI 국면의 co-modal coupling 사태 재정의 137
§14.2 실천적 함의 산업 배치에서의 상호 정렬 설계 원리 138
§14.3 정책적 함의 규제 대상의 인간-기계 결합 재설정 140
§15. 시리즈 내 위치 142
§15.1 본 호가 시리즈에 남기는 골격 142
§15.2 WP 2026-02 예고 잠재 공간에서의 Modal 계산화 143
§15.3 시리즈 로드맵 M4 네 축 순차 진단 143
§16. 결론 145
§16.1 본 호가 입증한 것 Modality 축의 진단 정밀성 145
§16.2 본 호가 남기는 것 시리즈의 정체성 기조 146


통합 참고문헌 149

1차 자료 (핵심 이론가 원전) 149
2차 자료 (해설·백과) 149
기술 자료 (2025-2026 산업 동향) 150
규제 자료 (EU AI Act · 한국 AI기본법) 150
학회논문 (2025-2026) 151