1장. 로보틱스 소개 __로봇이란 무엇인가? ____‘로봇’ 단어의 역사 ____로봇의 현대적 정의 __로봇은 어디에서 왔는가? __로봇의 내부에는 어떤 것이 들어 있나? ____물리적 본체 ____센서 ____이펙터 ____컨트롤러 __로봇을 어떻게 만들 수 있나? ____반응형 제어 ____계층형(심의) 제어 ____하이브리드 제어 __요약 2장. 서비스 로봇의 기계적 설계 __서비스 로봇의 요구사항 __로봇의 운동 메커니즘 ____모터와 바퀴의 선택 ____설계 요약 ____로봇 샤시 설계 __LibreCAD, 블렌더, 메시랩 설치 ____LibreCAD 설치 ____블렌더 설치 ____메시랩 설치 __LibreCAD를 사용해 로봇에 대한 2차원 CAD 그리기 ____밑판 설계 ____밑판 기둥 설계 ____바퀴, 모터, 모터 클램프 설계 ____캐스터 바퀴 설계 ____중간판 설계 ____윗판 설계 __블렌더를 사용해 로봇에 대한 3차원 모델 작업 ____블렌더에서 파이썬 스크립트 사용 ____블렌더 파이썬 API 소개 ____로봇 모델의 파이썬 스크립트 __연습문제 __요약 3장. ROS와 가제보를 사용한 로봇 시뮬레이션 __로봇 시뮬레이션의 이해 ____로봇의 수학적 모델 ____ROS와 가제보 소개 ____우분투 14.04.2에 ROS 인디고 설치 ____호텔 환경에서 세프봇과 터틀봇 시뮬레이션 __연습문제 __요약 4장. 세프봇 하드웨어 __세프봇 하드웨어의 사양 __로봇의 블록 다이어그램 ____모터와 인코더 ____모터 드라이버 ____내장 컨트롤러 보드 ____초음파 센서 ____관성 측정 유닛 ____키넥트 ____중앙 처리 장치 ____스피커/마이크 ____파워 서플라이/배터리 __세프봇 하드웨어의 동작 __연습문제 __요약 5장. 로보틱 액추에이터와 바퀴 인코더 사용 __DC 기어 모터와 티바 C 런치패드의 연결 ____차동 바퀴 로봇 ____에너지아 IDE 설치 ____인터페이싱 코드 __직교 인코더와 티바 C 런치패드의 연결 ____인코더 데이터 처리 ____직교 인코더 인터페이싱 코드 __다이나믹셀 액추에이터 사용 __연습문제 __요약 6장. 로봇 센서 사용 __초음파 거리 센서 사용 ____HC-SR04를 티바 C 런치패드와 연결 __IR 근접 센서 사용 __관성 측정 유닛 사용 ____관성을 사용한 내비게이션 ____MPU 6050과 티바 C 런치패드 연결 ____에너지아의 처리 코드 __에너지아의 DMP 지원을 사용해서 MPU 6050을 런치패드에 연결 __연습문제 __요약 7장. 파이썬과 ROS를 사용한 비전 센서 프로그래밍 __로보틱 비전 센서와 이미지 처리 라이브러리 목록 __OpenCV, OpenNI, PCL 소개 ____OpenCV란 무엇인가? ____OpenNI란 무엇인가? ____PCL이란 무엇인가? __ROS. OpenCV, OpenNI로 키넥트 프로그래밍 ____OpenNI 드라이버를 시작하는 방법 ____OpenCV에 대한 ROS 인터페이스 __ROS. OpenCV, OpenNI로 포인트 클라우드 다루기 ____장치를 열고 포인트 클라우드 생성 __포인터 클라우드를 레이저 스캔 데이터로 변환 __ROS와 키넥트로 SLAM 활용 __연습문제 __요약 8장. 파이썬과 ROS를 사용한 음성 인식과 합성 __음성 인식의 이해 ____음성 인식 시스템 블록 다이어그램 ____음성 인식 라이브러리 ____윈도우 스피치 SDK ____음성 합성 ____음성 합성 라이브러리 __우분투 14.04.2에서 파이썬을 사용해 음성 인식과 합성 ____포켓 스핑크스 설정 및 우분투 14.04.2에 파이썬 바인딩 설치 ____우분투 14.0.2에서 포켓 스핑크스 파이썬 바인딩 사용 ____출력 __우분투 14.04.2에서 포켓 스핑크스, G스트리머, 파이썬을 사용한 실시간 음성 인식 __우분투 14.04.2에서 파이썬과 줄리우스를 사용한 음성 인식 ____줄리우스 음성 인식기와 파이썬 모듈 설치 ____파이썬 줄리우스 클라이언트 코드 ____포켓 스핑크스와 줄리우스를 활용해 음성 인식 정확도 향상시키기 ____우분투 14.04.2에 e스피크와 페스티발 설정 __윈도우에서 파이썬을 사용한 음성 인식과 합성 ____스피치 SDK 설치 __ROS 인디고와 파이썬을 사용해 음성 인식 ____ROS 인디고에 pocketsphinx 패키지 설치 __ROS 인디고와 파이썬을 사용해 음성 합성 __연습문제 __요약 9장. 파이썬으로 세프봇에 인공지능 적용 __세프봇 의사소통 시스템의 블록 다이어그램 __AIML 소개 ____AIML 태그 소개 __PyAIML 소개 ____우분투 14.04.2에 PyAIML 설치 ____소스 코드로부터 PyAIML 설치 __AIML과 파이썬으로 작업 ____명령행 인자로부터 AIML 파일 적재 __A.L.I.C.E. AIML 파일로 작업 ____AIML 파일을 메모리에 적재 ____AIML 파일을 적재하고 브레인 파일에 저장 ____AIML과 브레인 파일을 적재하고 bootstrap 메소드 사용 __PyAIML과 ROS 통합 ____aiml_server.py ____aiml_client.py ____aiml_tts_client.py ____aiml_speech_recog_client.py ____start_chat.launch ____start_tts_chat.launch ____start_speech_chat.launch __연습문제 __요약 10장. 세프봇 하드웨어 통합 및 파이썬을 사용해 ROS와 연결 __세프봇 하드웨어 조립 __세프봇 PC 설정 및 세프봇 ROS 패키지 설정 __세프봇 센서를 티바 C 런치패드와 연결 ____세프봇의 임베디드 코드 __세프봇을 위한 ROS 파이썬 드라이버 작성 __세프봇 ROS 시작 파일 이해 __세프봇 파이썬 노드와 시작 파일 사용 ____방의 지도를 작성하기 위해 ROS에서 SLAM 사용 ____ROS 지역화와 내비게이션 사용 __연습문제 __요약 11장 Qt와 파이썬을 사용한 로봇의 GUI 설계 __우분투 14.04.2 LTS에 Qt 설치 __Qt의 파이썬 바인딩으로 작업 ____PyQt ____PySide __PyQt와 PySide로 작업 ____Qt 디자이너 소개 ____Qt 시그널과 슬롯 ____UI 파일을 파이썬 코드로 변환 ____PyQt 코드에 슬롯 정의 추가 ____Hello World GUI 애플리케이션 실행 __세프봇 제어 GUI로 작업 ____우분투 14.04.2 LTS에 rqt 설치와 작업 __연습문제 __요약 12장 세프봇 교정 및 테스트 __ROS를 사용한 Xbox 키넥트 교정 ____키넥트 RGB 카메라 교정 ____키넥트 IR 카메라 교정 __바퀴 이동 거리 교정 ____바퀴 이동 거리의 오류 분석 ____오류 수정 __MPU 6050 교정 __GUI를 사용해 로봇 테스트 ____ROS 내비게이션의 장점과 단점 __연습문제 __요약