즉 한국 군제사를 시대구분할 경우, 삼국시대 이전은 고대 군제에 해당 하고, 삼국시대 이후 16세기까지는 중세 군제에 해당하며, 17세기 이후의 군제는 중세사회 해체기의 군제인 것이다. 이러한 시대구분에 따라 이 책 은 삼국시대부터 16세기까지의 중세시기에 등장한 여러 나라의 군제의 성립과 발전, 변화를 살펴본 것이다. 그러나 아직까지는 일반적으로 삼국 시대를 고대로 보는 경향이 있기 때문에 편의상 책 제목은 한국 고대·중 세 군사제도사로 명명하였다. 그러나 군제사 시대구분상 이 책은 어디 까지나 한국 중세 군사제도사를 다룬 것이다. 이후 연구가 축적되고 대중 의 인식이 변하면 이 책의 제목을 한국 중세 군사제도사로 바꾸는 바람 도 가지고 있다. 여기에 실린 글들은 모두 기존에 논문으로 발표된 것들로서, 이 책을 엮으면서 본래의 글에서 한자로 쓴 것을 한글로 고치고, 한자로 제시한 인용문을 한글로 번역하는 등 약간의 수정을 가하였지만, 본래 글의 취지 는 그대로 유지하였다. 그리고 각 논문의 출처는 장 끝에 제시하였다.

1장 / 고구려의 군제와 그 승계 1. 머리말 17 2. 고구려 군제 관련 자료의 재검토 19 3. 고구려 군제의 구조 27 4. 고구려 군제의 승계 46 5. 맺음말 51 2장 / 백제 군제의 성립과 정비 1. 머리말 57 2. 마한의 정치체제와 군제 60 3. 백제 군제의 성립과 4부 체제 75 4. 중앙군·지방군의 분화와 그 정비 83 5. 맺음말 92 3장 / 신라 상고기 군제의 성립과 개편 1. 머리말 99 2. 진한의 정치체제와 군사 102 3. 이사금 시기 6부병제의 성립 112 4. 마립간 시기 2부병제로의 개편 123 5. 맺음말 131 4장 / 신라 중대 군제의 구조 1. 머리말 137 2. 전시체제 140 3. 평시체제 154 4. 맺음말 171 5장 / 신라 하대 군제의 변화와 그 붕괴 1. 머리말 177 2. 신라 상･중대 군제의 개편 180 3. 신라 하대 군제의 변화와 진(鎭)의 설립 191 4. 신라 말 군제의 붕괴와 후삼국의 성립 201 5. 맺음말 209 6장 / 고려 태조대 6위 설치와 군제 운영 1. 머리말 215 2. 태조 2년 6위 설치 217 3. 태조대 6위의 구성 225 4. 태조대 군제의 운영 235 5. 맺음말 243 7장 / 고려전기의 무반과 군반 1. 머리말 249 2. 문무 분리와 무반의 성립 252 3. 무반의 대우와 임무 261 4. 군반의 성립과 해체 270 5. 맺음말 278 8장 / 고려시기 부병제의 운영과 그 원칙 1. 머리말 285 2. 부병의 여러 칭호 288 3. 부병의 임무와 활동 295 4. 부병에 대한 통제 310 5. 맺음말 319 9장 / 고려‧조선초기의 부병 1. 머리말 325 2. 부병 용례의 검토 327 3. 부병의 지위와 편제 333 4. 부병의 충원과 급전(給田) 347 5. 맺음말 357 10장 / 조선초기 부병제의 개편 1. 머리말 363 2. 고려말 부병제 운영의 문란 365 3. 태조대 급전제와 선군제의 회복 375 4. 태종대 공병제의 확립과 부병의 이원화 384 5. 맺음말 391 11장 / 조선초기 갑사의 성립과 변질 1. 머리말 399 2. 갑사의 성립 401 3. 갑사의 대우‧자격과 그 변화 412 4. 갑사의 봉족제와 보법 429 5. 맺음말 438 12장 / 16세기 갑사의 소멸과 정병 입역의 변화 1. 머리말 445 2. 갑사의 변질과 소멸 447 3. 정병의 입역과 그 변화 466 4. 맺음말 489