1장. 소개-다중 시점 기하학 둘러보기 __1.1 소개-어디서나 볼 수 있는 사영기하 __1.2 카메라 사영 __1.3 다중 시점에서 재구성 __1.4 삼중 시점 기하학 __1.5 사중 시점 기하학과 n개의 장면 재구성 __1.6 전송 __1.7 유클리드 재구성 __1.8 자동 보정 __1.9 성과 I: 3차원 그래픽 모델 __1.10 성과 II: 비디오 증강 0부. 배경: 사영기하학, 변형과 추정 2장. 2차원의 사영기하학과 변환 __2.1 평면 기하학 __2.2 2차원 사영평면 __2.3 사영변환 __2.4 변환 계층 __2.5 1차원 사영기하학 __2.6 사영면의 위상 수학 __2.7 이미지에서 아핀변환과 거리 속성의 복원 __2.8 원뿔의 추가 속성 __2.9 고정점과 고정선 __2.10 나가면서 3장. 3차원 사영기하학과 변환 __3.1 점과 사영변환 __3.2 평면, 선, 이차 곡면의 표현과 변환 __3.3 꼬인 삼차 곡선 __3.4 변환 계층 __3.5 무한면 __3.6 절대 원뿔 __3.7 절대 쌍대 이차 곡선 __3.8 나가면서 4장. 2차원 사영변환의 추정 __4.1 직접 선형변환(DLT) 알고리듬 __4.2 여러 가지 비용함수 __4.3 통계적 비용함수와 최대 우도 추정 __4.4 변환 불변성과 정규화 __4.5 반복 최소화 방법 __4.6 알고리듬의 실험적 비교 __4.7 탄탄한 추정 __4.8 단응사상의 자동 계산 __4.9 나가면서 5장. 알고리듬 평가와 오차 분석 __5.1 성능의 한계 __5.2 추정된 변환의 공분산 __5.3 공분산의 몬테카를로 추정 __5.4 나가면서 1부. 카메라 기하학과 단일 시점 기하학 6장. 카메라 모델 __6.1 유한 카메라 __6.2 사영 카메라 __6.3 무한 카메라 __6.4 다른 카메라 모델 __6.5 나가면서 7장. 카메라 행렬 ？？의 계산 __7.1 기본 방정식 __7.2 기하 오류 __7.3 제한된 카메라 추정 __7.4 방사형 왜곡 __7.5 나가면서 8장. 단일 시점 형상의 추가 사항 __8.1 평면, 선, 원뿔에서 사영 카메라의 동작 __8.2 매끄러운 표면 이미지 __8.3 이차 곡면에 대한 사영 카메라의 동작 __8.4 카메라 중심의 중요성 __8.5 카메라 보정과 절대 원뿔의 이미지 __8.6 소실점과 소실선 __8.7 아핀 3차원 측정과 재구성 __8.8 단일 시점에서 카메라 보정 ？？ 결정 __8.9 단일 시점 재구성 __8.10 보정 원뿔 __8.11 나가면서 2부. 이중 시점 기하학 9장. 등극 기하학과 기본 행렬 __9.1 등극 기하학 __9.2 기본 행렬 ？？ __9.3 특별한 운동에서 발생하는 기본 행렬 __9.4 기본 행렬의 기하학적 표현 __9.5 카메라 행렬 찾기 __9.6 필수 행렬 __9.7 나가면서 10장. 카메라와 구조의 3차원 재구성 __10.1 복원 방법 개요 __10.2 재구성의 모호함 __10.3 사영 재구성 정리 __10.4 계층적 재구성 __10.5 정답값을 사용하는 직접 재구성 __10.6 나가면서 11장. 기본 행렬 ？？의 계산 __11.1 기본 방정식 __11.2 정규화된 8점 알고리듬 __11.3 대수적 최소화 알고리듬 __11.4 기하 거리 __11.5 알고리듬의 실험적 평가 __11.6 ？？의 자동 계산 __11.7 ？？ 계산의 특별한 경우 __11.8 다른 객체의 대응 __11.9 퇴화 __11.10 ？？ 계산의 기하학적 해석 __11.11 등극선들의 포락선 __11.12 이미지 교정 __11.13 나가면서 12장. 구조 계산 __12.1 문제 설명 __12.2 선형 삼각 측량법 __12.3 기하 오차 비용함수 __12.4 샘프슨 근사(1차 기하 보정) __12.5 최적해 __12.6 추정한 3차원 점의 확률 분포 __12.7 직선 재구성 __12.8 나가면서 13장. 장면 평면과 단응사상 __13.1 주어진 평면의 단응사상과 그 반대의 경우 __13.2 ？？와 이미지 대응이 주어질 때 단응사상이 유도하는 평면 __13.3 평면이 유도하는 단응사상에서 ？？의 계산 __13.4 무한 단응사상 ？？∞ __13.5 나가면서 14장. 아핀 등극 기하학 __14.1 아핀 등극 기하학 __14.2 아핀 기본 행렬 __14.3 두 이미지의 점대응에서 ？？A의 추정 __14.4 삼각 측량 __14.5 아핀 재구성 __14.6 네케르 반전과 박육조(薄肉彫) __14.7 운동의 계산 __14.8 나가면서 3부. 삼중 시점 기하학 15장. 삼중 초점 텐서 __15.1 삼중 초점 텐서의 기본 기하학 __15.2 삼중 초점 텐서와 텐서 표기법 __15.3 전송 __15.4 세 시점에 대한 기본 행렬 __15.5 나가면서 16장. 삼중 초점 텐서 T의 계산 __16.1 기본 방정식 __16.2 정규화된 선형 알고리듬 __16.3 대수적 최소화 알고리듬 __16.4 기하 거리 __16.5 알고리듬의 실험적 평가 __16.6 T의 자동 계산 __16.7 T 계산의 특수한 경우 __16.8 나가면서 4부. N개 시점 기하학 17장. N-선형성과 다중 시점 텐서 __17.1 이중 선형 관계 __17.2 삼중 선형 관계 __17.3 사중 선형 관계 __17.4 면 4개의 교차점 __17.5 셈법 논리 __17.6 독립 방정식의 개수 __17.7 방정식 선택 __17.8 나가면서 18장. N-시점 계산 방법 __18.1 사영 재구성-뭉치 조정 __18.2 아핀 재구성-분해 알고리듬 __18.3 비강체 분해 __18.4 사영 분해 __18.5 평면을 사용한 사영 재구성 __18.6 시퀀스에서 재구성 __18.7 나가면서 19장. 자동 보정 __19.1 소개 __19.2 대수적 체계와 문제 서술 __19.3 절대 이중 이차 곡면을 이용한 교정 __19.4 크루파 방정식 __19.5 계층화된 해 __19.6 회전 카메라에서 보정 __19.7 평면에서 자동 보정 __19.8 평면 운동 __19.9 단일 축 회전-턴테이블 운동 __19.10 스테레오 장비의 자동 보정 __19.11 나가면서 20장. 쌍대성 __20.1 칼슨-바인스할 쌍대성 __20.2 축약 재구성 __20.3 나가면서 21장. 카이렐러티 __21.1 준 아핀변환 __21.2 카메라 앞면과 뒷면 __21.3 3차원 점 집합 __21.4 준 아핀 재구성의 계산 __21.5 카이렐러티에 대한 변환의 영향 __21.6 방향 __21.7 카이럴 부등식 __21.8 세 번째 시점에서 보이는 점들 __21.9 점 사이의 위치 __21.10 나가면서 22장. 퇴화 구성 __22.1 카메라 후방교회 __22.2 이중 시점에서 퇴화 __22.3 칼슨-바인스할 쌍대성 __22.4 삼중 시점의 임계 구성 __22.5 나가면서 5부. 부록 __A1 텐서 표기법 __A2 가우스(노말)와 χ² 분포 __A3 모수 추정 __A4 행렬의 성질과 분해 __A5 최소 제곱의 최소화 __A6 반복 추정법 __A7 특수 평면 사영변환